上海海事大學“水下機器人與智能系統(tǒng)實驗室”朱大奇教授科研團隊自行研制的一款新型水下機器人——“海事一號”已完成系統(tǒng)集成，并在試驗池順利完成一系列水下作業(yè)及測試任務，并擬向全國推廣應用，這也是以海事命名的、上海海事大學研發(fā)的第一個水下機器人。

　　“水下機器人”又稱“無人深海潛水器”，是一種無人遙控潛水器。目前，國際國內(nèi)研制的無人遙控潛水器主要是“有纜遙控潛水器”和“無纜遙控潛水器”兩種。該試驗研究團隊成員鄧志剛介紹，“海事一號”遙控自治水下機器人是一種新概念水下機器人，它兼有無纜自治水下機器人和有纜遙控水下機器人的雙重特性，屬于混合型潛水器。通過用微細的光纖代替?zhèn)鹘y(tǒng)電纜，可以像有纜遙控潛水器一樣進行手動實時遙控作業(yè)；同時又有無纜自治潛水器大面積水下探測和搜索功能，具備遙控、半自主和全自主三種工作模式。“海事一號”水下機器人重85公斤，最大潛水深度150米，水下工作時間2小時，最大航速3節(jié)，可搭載5公斤載荷。

　　“‘海事一號’的重要創(chuàng)新在于，它采用了課題組自行開發(fā)的故障診斷和容錯控制關鍵技術，能有效解決水下機器人故障檢測、隔離、辨識與容錯控制律重構(gòu)的固有難題。”鄧志剛說，“海事一號”總體設計包括機械設計和電氣設計，水下系統(tǒng)和水面系統(tǒng)之間采用了較電纜輕便的光纖進行通信，更易于實現(xiàn)精確控制。此外還加裝了前向探距聲納，能有效避障。

　　海事一號ARV系統(tǒng)試驗研究團隊負責人朱大奇教授表示，“海事一號”遙控自治水下機器人的研制，不僅是學校校‘水下機器人與智能系統(tǒng)實驗室’科研團隊水下故障診斷、狀態(tài)控制、軌跡跟蹤與安全避障研究實驗平臺，也可以用于漁業(yè)、打撈、水下搜救和水下勘探等作業(yè)，為社會服務。該研究也獲得五項國家專利。

　　據(jù)了解，“海事一號”遙控自治水下機器人在經(jīng)濟性、靈活性、活動范圍和節(jié)能環(huán)保等方面都要優(yōu)于傳統(tǒng)遙控水下機器人，適用于大壩檢測、江河湖泊的水質(zhì)檢測，也適用于作淺海海底區(qū)域的勘察和監(jiān)測，可與其他種類潛水器配合完成海洋調(diào)查和考察任務，具有良好的經(jīng)濟效益和社會效益。

　　2010年12月，該機器人扮演“水底神探”，潛水40米，只用8天時間，就幫警方偵破一樁半年難解的沉尸案。該水下機器人在警方劃出的約100萬平方米搜尋水域中以矯健、靈敏的身姿打撈出證物與被害人尸體。水下機器人順利完成這次復雜的水下搜救任務，不僅助湖北警方峰回路轉(zhuǎn)破獲命案，更在國內(nèi)創(chuàng)造了一次纜控水下機器人深水小目標點成功搜救的典型案例。

　　作為上海海事大學參展項目之一，這種新型水下機器人將亮相11月5日至9日在上海召開的中國國際工業(yè)博覽會。