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機(jī)器人及無(wú)人機(jī)測(cè)距中紅外線和激光誰(shuí)更靠譜
星之球科技 來(lái)源:中國(guó)之光網(wǎng)2017-02-22 我要評(píng)論(0 )
隨著機(jī)器人(Robot)、無(wú)人機(jī)(Drone)、無(wú)人搬運(yùn)車、自動(dòng)駕駛等新概念系統(tǒng)的興起,連帶刺激測(cè)距與避障(Obstacle Avoidance)技術(shù)需求。
隨著機(jī)器人(Robot)、無(wú)人機(jī)(Drone)、無(wú)人搬運(yùn)車、自動(dòng)駕駛等新概念系統(tǒng)的興起,連帶刺激測(cè)距與避障(Obstacle Avoidance)技術(shù)需求。
其中測(cè)距為避障的基礎(chǔ),并有多種技術(shù)可以實(shí)現(xiàn)測(cè)距,包含無(wú)線射頻(Radio Frequency;RF)、超音波(Ultrasonic)、紅外線(Infrared)以及激光/雷射(Laser)等。這些技術(shù)各有其優(yōu)缺點(diǎn),且成本也有差異性。
其中,紅外線與激光屬光電半導(dǎo)體技術(shù),分別運(yùn)用紅外線二極管(Infrared Light-Emitting Diode;IR LED)及激光二極管(Laser Diode;LD)的發(fā)波,而后接收回波來(lái)辨識(shí)物體的距離,紅外線技術(shù)適合短距離運(yùn)用,激光技術(shù)則適合長(zhǎng)距離范疇。另外,常見(jiàn)的避障技術(shù)還有無(wú)線射頻、超音波技術(shù)等,它們則常見(jiàn)于汽車領(lǐng)域應(yīng)用。
紅外線角度測(cè)距原理
一般的紅外測(cè)距都是采用三角測(cè)距的原理。紅外發(fā)射器按照一定角度發(fā)射紅外光束,遇到物體之后,光會(huì)反向回來(lái),檢測(cè)到反射光之后,通過(guò)結(jié)構(gòu)上的幾何三角關(guān)系,就可以計(jì)算出物體距離D。
當(dāng)D的距離足夠近的時(shí)候,上圖中L值會(huì)相當(dāng)大,如果超過(guò)CCD的探測(cè)范圍,這時(shí),雖然物體很近,但是傳感器反而看不到了。當(dāng)物體距離D很大時(shí),L值就會(huì)很小,測(cè)量精度會(huì)變差。因此,常見(jiàn)的紅外傳感器測(cè)量距離都比較近。另外,對(duì)于透明的或者近似黑體的物體,紅外傳感器是無(wú)法檢測(cè)距離的。
激光相位差測(cè)距原理示意圖
常見(jiàn)的激光雷達(dá)則是基于飛行時(shí)間的(ToF,time of flight),通過(guò)測(cè)量激光的飛行時(shí)間來(lái)進(jìn)行測(cè)距d=ct/2,其中d是距離,c是光速,t是從發(fā)射到接收的時(shí)間間隔。激光雷達(dá)包括發(fā)射器和接收器 ,發(fā)射器用激光照射目標(biāo),接收器接收反向回的光波。
對(duì)飛行時(shí)間的測(cè)量也有不同的方法,比如使用脈沖激光;另一種發(fā)射調(diào)頻后的連續(xù)激光波,通過(guò)測(cè)量接收到的反射波之間的差頻來(lái)測(cè)量時(shí)間。
比較簡(jiǎn)單的方案是測(cè)量反射光的相移,傳感器以已知的頻率發(fā)射一定幅度的調(diào)制光,并測(cè)量發(fā)射和反向信號(hào)之間的相移,如下圖三。調(diào)制信號(hào)的波長(zhǎng)為lamda=c/f,其中c是光速,f是調(diào)制頻率,測(cè)量到發(fā)射和反射光束之間的相移差theta之后,距離可由lamda*theta/4pi計(jì)算得到,如下圖四。
激光雷達(dá)的測(cè)量距離可以達(dá)到幾十米甚至上百米,角度分辨率高,通??梢赃_(dá)到零點(diǎn)幾度,測(cè)距的精度也高。但測(cè)量距離的置信度會(huì)反比于接收信號(hào)幅度的平方,因此,黑體或者遠(yuǎn)距離的物體距離測(cè)量不會(huì)像光亮的、近距離的物體那么好的估計(jì)。并且,對(duì)于透明材料,比如玻璃,激光雷達(dá)就無(wú)能為力了。此外,由于結(jié)構(gòu)的復(fù)雜、器件成本高,激光雷達(dá)的成本也很高。
調(diào)研機(jī)構(gòu)認(rèn)為,激光測(cè)距技術(shù)因價(jià)格較高,在室內(nèi)慢速移動(dòng)的系統(tǒng)上,較難取代紅外線或超音波技術(shù),但激光的精確度高、可偵測(cè)的距離遠(yuǎn)等特性,則適用于戶外高速移動(dòng)系統(tǒng),如高速行車、無(wú)人機(jī)飛行等。
短期內(nèi)業(yè)者偏向采取折衷方式,即各類系統(tǒng)使用多組或混用各種測(cè)距技術(shù),確保偵測(cè)的可靠度,并維持偵測(cè)系統(tǒng)價(jià)格不致于過(guò)高,以提升市場(chǎng)普及度。
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